用滑移增强低自由度六足机器人的扭转能力

受美国陆军研究署资助,密歇根大学安娜堡分校的研究人员发现,滑移能够增强低自由度六足机器人的扭转能力,从而提高敏捷性和机动性。
六足机器人一般仿照昆虫运动方式设计,希望模仿昆虫的灵活性,转向是其中一项关键技术。目前,欠驱动足式机器人等低自由度六足机器人的多足扭转机制仍未明确,人们大多致力于抑制机器人的滑移。研究人员分析了BigAnt(一自由度)和Mechapod(二自由度)六足机器人中滑移和扭转的关系,提出:在多数六足或超六足欠驱动机器人中,身体扭转时的滑移是必须的,滑移后机器人的扭转能力可大幅提高。研究人员调整了BigAnt机器人的步态频率、摩擦基底、扭转角等参数,发现滑移仅与扭转角有关,与步态频率、基底摩擦力无关(即与摩擦系数无关)。此外,在Mechapod机器人中增加“脊柱扭转”调制以实现扭转步态,通过调节滑移率,可将机器人扭转能力较防滑扭转提高约4倍。

这项研究为研制低自由度六足机器人提供了新的思路,有望提高这种机器人的灵活性和机动性。

(蓝海星)

2020-11-4智邦网

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